从蔚来激光雷达浅析驾辅系统的演化偏移

段距离可将近500米，而10%叠加率标准下的人造卫星一段距离可将近250米。

绘出4 微波雷将近人造卫星一段距离的关联

当然这个人造卫星一段距离的关联，主要是为在高速巷道上降低刹台车一段距离考虑的。当在高速路上出现瞬时的路障台车的时候，自动常规驾驶者压制的卡台车能够紧急刹停，台平均速度越高能够的刹停一段距离越长。因此在这里的系统设计考虑上，蔚来要考虑更少的人造卫星一段距离，有助于卡台车在高速行驶时更就有发现有没有在修路，从而更就有制动或者实施变道采取措施。

*120km/h=33.3m/s，144km/h=40m/s

PART 2：微波雷将近的准确度

对于微波雷将近，还有个准确度的缺陷。每0.01°的角准确度变化，在200m一处，比邻的两个点一段距离将近在3.5cm。以0.1°角准确度的微波雷将近为例，其转交到的比邻两点间隔时间35cm，对于人行道、自行台车、摩托台车这样的远一段距离功用体，如果点云过于稀疏，微波雷将近起大概好的作用。

绘出5 微波雷将近的角准确度

因此想要彻底解决卫星城巷道桥段的缺陷，微波雷将近能够在行台车最关键性全方位附近产生均匀分布点云，将该附近的远一段距离看得更直观。这款微波雷将近的功能范围为25°H（侧边）*9.6°V（斜向）。在前方50m一处，散布范围是侧边散布将近10条台车道，斜向散布大于一层楼高度。似乎在巷道之中，考虑SSL最关键性附近，根据能够随时让任意附近准确度增加。借助对卡台车与人行道等更好的潜意识和侦测，即便在前方大曲率转弯或者上下坡道等低速下，也可以适当地天内发现远一处危险远一段距离。

在卫星城的巷道上，尽就有实施思路，才能更就有的减速（卫星城Pilot对手盘是美团和醒了么小哥，属于“神行飞人”的那种），搞不定的时候，得让生产者自己来（接收卡台车，实施采取措施），以提高自动驾驶者的可靠性和兼容性。

POD，人造卫星概率Probability of Dectection，一般为微过连续100帧发射的微波束生产量（即理论点生产量）与被人造卫星到的微波束生产量（即适当点生产量）的比值。POD彰显出微波雷将近转交调返点数的能力和特性，是反映微波雷将近性能指标的一项关键性基准。潜意识250m一处10%叠加率功用体的人造卫星概率微过90%。

绘出6 微波雷将近不能白用，要彰显出适当性

小结：

在此之后我打算去禾赛的青浦总部看一圈，之中国的微波雷将近是有机会跑在前面的，最关键性是前面几家异军突起怎么慢速进入量产状态，把研发、生产和质量跑通。从年产几千台到月产几千台，怎么适当生产成本，这都是接下来我们研判对这个领域外资的着重。

绘出｜在线及方面视频

作者简介：郑雷波，资深电动汽台车三电系统其设计和汽台车电子设计者，却是有《汽台车电子硬件其设计》。

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